ควบคุมรถบังคับด้วย App Bluetooth RC Controller
ตัวโปรเแกรม
SoftwareSerial BTSerial(9, 10); // RX | TX // สำหรับรับค่าจาก bluetooth
// give it a name:
int Motor_Left_forward = 2; // pin สำหรับกำหนดทิศทางการหมุนมอเตอร์ด้านซ้าย
int Motor_Left_reward = 4; // pin สำหรับกำหนดทิศทางการหมุนมอเตอร์ด้านซ้าย
int Speed_Motor_Left = 3; // pin สำหรับควบคุมความเร็วมอเตอร์ซ้าย
int Motor_Right_forward = 7; // pin สำหรับกำหนดทิศทางการหมุนมอเตอร์ด้านขวา
int Motor_Right_reward = 6; // pin สำหรับกำหนดทิศทางการหมุนมอเตอร์ด้านขวา
int Speed_Motor_Right = 5; // pin สำหรับควบคุมความเร็วมอเตอร์ขวา
int Horn = 11; // pin สำหรับแตร
int Speed = 0; // ตัวแปรสำหรับเก็บค่าความเร็ว
void setup() {
Serial.begin(9600); // ความเร็วในการสื่อสารสำหรับคอมฯ
BTSerial.begin(9600); // ความเร็วในการสื่อสารสำหรับ บลูทูธ
pinMode(Motor_Left_forward, OUTPUT); // กำหนด pin ให้ทำงานแบบ Output
pinMode(Motor_Left_reward, OUTPUT); // กำหนด pin ให้ทำงานแบบ Output
pinMode(Speed_Motor_Left, OUTPUT); // กำหนด pin ให้ทำงานแบบ Output
pinMode(Motor_Right_forward, OUTPUT); // กำหนด pin ให้ทำงานแบบ Output
pinMode(Motor_Right_reward, OUTPUT); // กำหนด pin ให้ทำงานแบบ Output
pinMode(Speed_Motor_Right, OUTPUT); // กำหนด pin ให้ทำงานแบบ Output
pinMode(Horn, OUTPUT); // กำหนด pin ให้ทำงานแบบ Output
}
// the loop routine runs over and over again forever:
void loop()
{
// รับค่าจาก bluetooth
if (BTSerial.available()>0) // ตรวจสอบว่า bluetooth มีการส่งค่ามาหรือไม่
{
char Control = BTSerial.read(); // อ่านค่าจาก bluetooth มาเก็บไว้ที่ ตัวแปร Control
// Serial.println(Control); // แสดงค่า จาก bluetooth (ตัวแปร Control) ทาง Serial Monitor
if(Control == 'F') // เมื่อค่าที่ bluetooth ส่งมาเป็น 'F'
Forward(); // หุ่นยนต์เดินหน้า
if(Control == 'B') // เมื่อค่าที่ bluetooth ส่งมาเป็น 'B'
Reward(); // หุ่นยนต์ถอยหลัง
if(Control == 'I') // เมื่อค่าที่ bluetooth ส่งมาเป็น 'I'
Turn_right(); // หุ่นยนต์เลี้ยวขวา
if(Control == 'G') // เมื่อค่าที่ bluetooth ส่งมาเป็น 'G'
Turn_left(); // หุ่นยนต์เลี้ยวซ้าย
if(Control == 'R') // เมื่อค่าที่ bluetooth ส่งมาเป็น 'R'
Spin_right(); // หุนยนต์หมุนขวา
if(Control == 'L') // เมื่อค่าที่ bluetooth ส่งมาเป็น 'L'
Spin_left(); // หุ่นยนต์หมุนซ้าย
if(Control == 'H') // เมื่อค่าที่ bluetooth ส่งมาเป็น 'H'
Reward_turn_left(); // หุ่นยนต์ถอยหลังและเลี้ยวซ้าย
if(Control == 'J') // เมื่อค่าที่ bluetooth ส่งมาเป็น 'J'
Reward_turn_right(); // หุ่นยนต์ถอยหลังและเลี้ยวขวา
if(Control == 'S') // เมื่อค่าที่ bluetooth ส่งมาเป็น 'S'
Stop(); // หุ่นยนต์หยุดเดิน
if(Control == 'V') // เมื่อค่าที่ bluetooth ส่งมาเป็น 'V'
digitalWrite(Horn, HIGH); // แตรดัง
if(Control == 'v') // เมื่อค่าที่ bluetooth ส่งมาเป็น 'v'
digitalWrite(Horn, LOW); // แตรหยุดดัง
if(Control == '1' || Control == '2' || Control == '3'|| Control == '4'|| Control == '5'|| Control == '6'|| Control == '7'|| Control == '8'|| Control == '9'|| Control == 'q') // เมื่อ bluetooth ส่งค่า 1-9 และ q มาก
{
if(Control == 'q') // เมื่อค่าที่ bluetooth ส่งมาเป็น 'q'
{
Speed = 220; // กำหนดความเร็ว = 220
}
else if(Control == '9') // เมื่อค่าที่ bluetooth ส่งมาเป็น '9'
{
Speed = 200; // กำหนดความเร็ว = 200
}
else if(Control == '8') // เมื่อค่าที่ bluetooth ส่งมาเป็น '8'
{
Speed = 180; // กำหนดความเร็ว = 180
}
else if(Control == '7') // เมื่อค่าที่ bluetooth ส่งมาเป็น '7'
{
Speed = 160; // กำหนดความเร็ว = 160
}
else if(Control == '6') // เมื่อค่าที่ bluetooth ส่งมาเป็น '6'
{
Speed = 140; // กำหนดความเร็ว = 140
}
else if(Control == '5') // เมื่อค่าที่ bluetooth ส่งมาเป็น '5'
{
Speed = 120; // กำหนดความเร็ว = 120
}
else if(Control == '4') // เมื่อค่าที่ bluetooth ส่งมาเป็น '4'
{
Speed = 100; // กำหนดความเร็ว = 100
}
else if(Control == '3') // เมื่อค่าที่ bluetooth ส่งมาเป็น '3'
{
Speed = 80; // กำหนดความเร็ว = 80
}
else if(Control == '2') // เมื่อค่าที่ bluetooth ส่งมาเป็น '2'
{
Speed = 60; // กำหนดความเร็ว = 60
}
else if(Control == '1') // เมื่อค่าที่ bluetooth ส่งมาเป็น '1'
{
Speed = 40; // กำหนดความเร็ว = 40
}
}
}
}
void Forward() // ฟังก์ชันสั่งให้หนุ่นยนต์เดินหน้า
{
// สั่งให้มอเตอร์ซ้ายหมุนไปหน้า
analogWrite(Speed_Motor_Left,Speed); // กำหนดความเร็วมอเตอร์ ด้วยตัวแปร Speed
digitalWrite(Motor_Left_forward, HIGH); // สั่งให้มอเตอร์ซ้ายหมุนไปหน้า
digitalWrite(Motor_Left_reward, LOW);
// สั่งให้มอเตอร์ขวาหมุนไปหน้า
analogWrite(Speed_Motor_Right,Speed); // กำหนดความเร็วมอเตอร์ ด้วยตัวแปร Speed
digitalWrite(Motor_Right_forward, HIGH); // สั่งให้มอเตอร์ขวาหมุนไปหน้า
digitalWrite(Motor_Right_reward, LOW);
Serial.println("Forward"); // แสดงค่าที่ serial monitor ว่าหุ่นยนต์กำลังเดินหน้า
}
void Reward() // ฟังก์ชันสั่งให้หุ่นยนต์ถอยหลัง
{
// สั่งให้มอเตอร์ซ้ายหมุนไปกลับหลัง
analogWrite(Speed_Motor_Left,Speed); // กำหนดความเร็วมอเตอร์ ด้วยตัวแปร Speed
digitalWrite(Motor_Left_forward, LOW);
digitalWrite(Motor_Left_reward, HIGH); // สั่งให้มอเตอร์ซ้ายหมุนกลับหลัง
// สั่งให้มอเตอร์ขวาหมุนกลับหลัง
analogWrite(Speed_Motor_Right,Speed); // กำหนดความเร็วมอเตอร์ ด้วยตัวแปร Speed
digitalWrite(Motor_Right_forward, LOW);
digitalWrite(Motor_Right_reward, HIGH); // สั่งให้มอเตอร์ขวาหมุนกลับหลัง
Serial.println("Reward"); // แสดงค่าที่ serial monitor ว่าหุ่นยนต์กำลังถอยหลัง
}
void Turn_left() // ฟังก์ชันสั่งให้หุนยนต์เลี้ยวซ้าย
{
// สำหรับคำนวณความเร็วในการเลี้ยวซ้าย
int Speed_right = Speed + (Speed/2);
if(Speed_right > 255)
Speed_right = 250;
analogWrite(Speed_Motor_Left,Speed-60); // กำหนดความเร็วมอเตอร์ ด้วยตัวแปร Speed
digitalWrite(Motor_Left_forward, HIGH); // สั่งให้มอเตอร์ซ้ายหมุนไปหน้า
digitalWrite(Motor_Left_reward, LOW);
analogWrite(Speed_Motor_Right,Speed_right); // กำหนดความเร็วมอเตอร์ ด้วยตัวแปร Speed_right
digitalWrite(Motor_Right_forward, HIGH); // สั่งให้มอเตอร์ขวาหมุนไปหน้า
digitalWrite(Motor_Right_reward, LOW);
Serial.println("Turn_left"); // แสดงค่าที่ serial monitor ว่าหุ่นยนต์กำลังเลี้ยวซ้าย
}
void Turn_right() // ฟังก์ชันสั่งให้หุนยนต์เลี้ยวขวา
{
// สำหรับคำนวณความเร็วในการเลี้ยวขวา
int Speed_left = Speed + (Speed/2);
if(Speed_left > 255)
Speed_left = 250;
analogWrite(Speed_Motor_Left,Speed_left); // กำหนดความเร็วมอเตอร์ ด้วยตัวแปร Speed_left
digitalWrite(Motor_Left_forward, HIGH); // สั่งให้มอเตอร์ซ้ายหมุนไปหน้า
digitalWrite(Motor_Left_reward, LOW);
analogWrite(Speed_Motor_Right,Speed-30); // กำหนดความเร็วมอเตอร์ ด้วยตัวแปร Speed
digitalWrite(Motor_Right_forward, HIGH); // สั่งให้มอเตอร์ขวาหมุนไปหน้า
digitalWrite(Motor_Right_reward, LOW);
Serial.println("Turn_right"); // แสดงค่าที่ serial monitor ว่าหุ่นยนต์กำลังเลี้ยวขวา
}
void Reward_turn_left() // ฟังก์ชันสั่งให้หุ่นยนต์ถอยหลัง
{
int Speed_trun_left = Speed + (Speed/2);
if(Speed_trun_left > 255)
Speed_trun_left = 250;
// สั่งให้มอเตอร์ซ้ายหมุนไปกลับหลัง
analogWrite(Speed_Motor_Left,Speed-30); // กำหนดความเร็วมอเตอร์ ด้วยตัวแปร Speed
digitalWrite(Motor_Left_forward, LOW);
digitalWrite(Motor_Left_reward, HIGH); // สั่งให้มอเตอร์ซ้ายหมุนกลับหลัง
// สั่งให้มอเตอร์ขวาหมุนกลับหลัง
analogWrite(Speed_Motor_Right,Speed_trun_left); // กำหนดความเร็วมอเตอร์ ด้วยตัวแปร Speed_trun_left
digitalWrite(Motor_Right_forward, LOW);
digitalWrite(Motor_Right_reward, HIGH); // สั่งให้มอเตอร์ขวาหมุนกลับหลัง
Serial.println("Reward_turn_left"); // แสดงค่าที่ serial monitor ว่าหุ่นยนต์กำลังถอยหลัง
}
void Reward_turn_right() // ฟังก์ชันสั่งให้หุ่นยนต์ถอยหลัง
{
int Speed_trun_right = Speed + (Speed/2);
if(Speed_trun_right > 255)
Speed_trun_right = 250;
// สั่งให้มอเตอร์ซ้ายหมุนไปกลับหลัง
analogWrite(Speed_Motor_Left,Speed_trun_right); // กำหนดความเร็วมอเตอร์ ด้วยตัวแปร Speed_trun_right
digitalWrite(Motor_Left_forward, LOW);
digitalWrite(Motor_Left_reward, HIGH); // สั่งให้มอเตอร์ซ้ายหมุนกลับหลัง
// สั่งให้มอเตอร์ขวาหมุนกลับหลัง
analogWrite(Speed_Motor_Right,Speed - 30); // กำหนดความเร็วมอเตอร์ ด้วยตัวแปร Speed
digitalWrite(Motor_Right_forward, LOW);
digitalWrite(Motor_Right_reward, HIGH); // สั่งให้มอเตอร์ขวาหมุนกลับหลัง
Serial.println("Reward_turn_right"); // แสดงค่าที่ serial monitor ว่าหุ่นยนต์กำลังถอยหลัง
}
void Spin_left() // ฟังก์ชันสั่งให้หุนยนต์หมุนซ้าย
{
analogWrite(Speed_Motor_Left,Speed); // กำหนดความเร็วมอเตอร์ ด้วยตัวแปร Speed
digitalWrite(Motor_Left_forward, LOW);
digitalWrite(Motor_Left_reward, HIGH); // สั่งให้มอเตอร์ซ้ายหมุนกลับหลัง
analogWrite(Speed_Motor_Right,Speed); // กำหนดความเร็วมอเตอร์ ด้วยตัวแปร Speed
digitalWrite(Motor_Right_forward, HIGH); // สั่งให้มอเตอร์ขวาหมุนไปหน้า
digitalWrite(Motor_Right_reward, LOW);
Serial.println("Spin_left"); // แสดงค่าที่ serial monitor ว่าหุ่นยนต์กำลังหมุนซ้าย
}
void Spin_right() // ฟังก์ชันสั่งให้หุนยนต์หมุนขวา
{
analogWrite(Speed_Motor_Left,Speed); // กำหนดความเร็วมอเตอร์ ด้วยตัวแปร Speed
digitalWrite(Motor_Left_forward, HIGH); // สั่งให้มอเตอร์ซ้ายหมุนไปหน้า
digitalWrite(Motor_Left_reward, LOW);
analogWrite(Speed_Motor_Right,Speed); // กำหนดความเร็วมอเตอร์ ด้วยตัวแปร Speed
digitalWrite(Motor_Right_forward, LOW);
digitalWrite(Motor_Right_reward, HIGH); // สั่งให้มอเตอร์ขวาหมุนกลับหลัง
Serial.println("Spin_right"); // แสดงค่าที่ serial monitor ว่าหุ่นยนต์กำลังหมุนขวา
}
void Stop() // ฟังก์ชันสั่งให้หุนยนต์หยุดเดิน
{
analogWrite(Speed_Motor_Left,0); // กำหนดความเร็วมอเตอร์ = 0
digitalWrite(Motor_Left_forward, LOW); // มอเตอร์หยุดหมุน
digitalWrite(Motor_Left_reward, LOW); // มอเตอร์หยุดหมุน
analogWrite(Speed_Motor_Right,0); // กำหนดความเร็วมอเตอร์ = 0
digitalWrite(Motor_Right_forward, LOW); // มอเตอร์หยุดหมุน
digitalWrite(Motor_Right_reward, LOW); // มอเตอร์หยุดหมุน
}
https://play.google.com/store/apps/details?id=braulio.calle.bluetoothRCcontroller
อ้างอิง
https://www.arduinothai.com/article/23/ควบคุมรถบังคับด้วย-app-bluetooth-rc-controller
ไม่มีความคิดเห็น:
แสดงความคิดเห็น